El Hapkido fue fundado por Choi Yong Sul, quien nació en 1904 en Chung Buk Corea, huérfano con ocho años de edad, fue raptado por un hombre que no tenía hijos y llevado a Japón. Como el niño se comportaba muy mal con su nuevo padre, éste decidió meterlo en un templo para que lo educaran. A los dos años de estar en el templo un monje le preguntó que a qué se quería dedicar en su vida, y el niño señaló hacia las imágenes de artes marciales que poblaban las paredes del templo, así que el monje que conocía a Soke Sokaku Takeda (maestro de Daitō-ryū Aiki-jūjutsu), lo llevó para que lo entrenara. Takeda no quería educar a un niño coreano, así que le hizo cambiar el nombre por uno japones (con el nombre de "Asao Yoshida"), y le prohibió usar las costumbres coreanas.
Al finalizar la segunda guerra mundial y después de la muerte del sensei Takeda (según Choi de inanición, por la pena de que Japón haya perdido la guerra), Asao Yoshida regresó a su Corea natal, específicamente a la ciudad de Daegu (Provincia de Gyeongsang del Norte) cambiando su nombre al coreano "Choi Yong Sul". En Corea empezó criando cerdos. Había una fábrica que les daba los restos a los ganaderos para alimentar a los cerdos, y cuando repartían la comida para animales, siempre había discusiones. El jefe de la fábrica se fijó en como Choi se deshacía facilmente de sus adversarios, y le pidió que le enseñara. Allí comenzó a enseñar un método de defensa personal (yawara) basado en la combinación de diversos métodos de lucha coreanos nativos (que tienen las patadas como característica principal), con el sistema aprendido durante su estancia en Japón inicialmente llamado Yu Kwon Sul y finalmente "Hapkido".
Algunos instructores "tradicionales" reivindican que el Hapkido contiene alrededor de unas 3600 técnicas, incluyendo 120 patadas diferentes. Sin embargo, el Profesor Suh Bok Sup, que fue el primer alumno de Choi, rebate esto y afirma que el sistema original de Hapkido, según lo enseñado por Choi, abarcaba solamente 100 técnicas de Defensa Personal. Ahora hay muchos estilos de Hapkido, así como una docena de asociaciones / cuerpos gobernantes. Algunos estilos han producido formas (hyung) y son requeridas para progresar; otros estilos enfatizan las patadas altas (incluyendo saltos y patadas aéreas)y todavía otros estilos muy influidos por el Judo o el Aikido , enfatizan las proyecciones.
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