Kajukenbo fue creado en la localidad de Palomas de Hawai sobre el año 1947. Cinco maestros de sus respectivas artes marciales se unieron creando una sociedad secreta llamada “La sociedad de los Cinturones Negros”, y desarrollaron el Kajukenbo para complementar los estilos con el fin de lograr la efectividad en la lucha en todas las distancias. El hombre considerado el fundador del Kajukenbo es el maestro Adriano Emperado que practicaba Kenpo y Escrima. Decidieron que sería el Kenpo la estructura alrededor de la cual se construiría el Kajukenbo. Las artes de origen son Karate, Judo, Ju-Jutsu, Kempo y Chu´an Fa Gung Fu (boxeo chino). De ahí el nombre de Ka-Ju-Ken-Bo.
Durante el bienio que duró la configuración del KAJUKENBO, probaron miles de combinaciones lógicas, hasta lograr un muy alto grado de eficacia de un sistema que no ha parado de evolucionar hasta nuestros días.
En 1950, Sijo Adriano D. Emperado, abre la que seria la primera escuela de este arte en bren las primeras escuelas de KAJUKENBO en el Continente americano, comenzó a fraguarse la leyenda del mejor de los sistemas de Kenpo conocidos, en lo que a Defensa Personal se refiere.
A comienzos de los 70, un militar de las Fuerzas Aéreas Norteamericanas, recala en la Base Aérea de Utilización Conjunta de Torrejón de Ardoz (Madrid-España), en 1972 abre su primera escuela de KAJUKENBO en un pequeño barracón que sirve de club para soldados de raza negra y comienza a impartir sus clases. En 1973 y de forma casual, se incorpora a los entrenamientos el primer español que llegaría a ser Instructor de este arte, Angel Garcia Soldado. En 1978, tras la marcha de Sheppard a USA, y el cierre de la escuela de la Base Aérea, Angel se haría cargo del pequeño grupo de españoles a los que el había iniciado en el Kajukenbo. Trasladándose a un gimnasio de la localidad de Alcala de Henares, el Gimnasio Complutense, seria oficialmente la primera escuela de Kajukenbo en España. Desde entonces y hasta ahora, el KAJUKENBO no ha parado de crecer en España y Europa, de la mano del Profesor Ángel García Soldado, quien en 1986 fue nombrado por Sijo Adriano Emperado, su máximo representante para Europa.
En la actualidad, además de contar con escuelas en casi toda España, tiene representación en países como Francia, Bélgica, Suiza, México, Puerto Rico.... continuando así con la labor incansable en pro de la expansión y desarrollo del sistema KAJUKENBO, como prueba de lealtad y respeto, al hombre que depositó su confianza y apoyo en el, Sijo Adriano D. Emperado, creador del sistema KAJUKENBO.
Cinco Maestros de diferentes Artes Marciales se unieron para crear lo que a día de hoy es el Kajukenbo:
* KA - Peter Y.Y.Cho - Karate Coreano (Tang Soo Do).
Quien además era un experimentado boxeador. Su sistema cubría el trabajo a larga distancia
* JU - Joseph Holck - Judo Kodokan y Danzan Ryu Jujitsu.
Frank Ordoñez - Ju Jitsu Sekeino. El trabajo de ambos serviría para la corta distancia.
* KEN - Adriano D. Emperado - Hawaiian/Chinese Kenpo y Escrima Filipina.
Su aportación serviría para cubrir la distancia media/corta.
* BO - George Clarence Chang - Sil Lum Pai Gung Fu.
Aportó fluidez, conocimientos anatómicos y ejercicios de Chi Kung.
Emperado es considerado el creador de este arte y el único que ha seguido adelante con el.
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